Servo diskdziņi ir būtiska servo sistēmu sastāvdaļa, izraisot lielāko daļu servo sistēmas kļūmju. Tonghang servo piedziņas sērija pirms ražošanas un lietošanas tiek veikta sistēmas pārbaude. Šī ir būtiska vērtēšanas metode servo sistēmas drošībai un stabilitātei. Tā kā servo virzieni kļūst sarežģītāki, Servo sistēmas stabilitātes un citu parametru kvalitātes prasības turpina pieaugt. Tradicionālās servo piedziņas pārbaudes metodes balstās uz manuālu pārbaudi, kas ir neefektīva, dārga un kurai trūkst garantētas precizitātes, padarot tās nepietiekamas pašreizējām vajadzībām. Lai nodrošinātu servo piedziņas rūpnīcas kvalitāti, uzlabotu produktu testēšanas efektivitāti un uzlabotu servo piedziņas testēšanas sistēmu, mēs esam izstrādājuši efektīvu un uzticamu servo piedziņas testēšanas sistēmu, padarot mūs par vienu no servo sistēmas ražotājiem ar visaugstākajiem pētniecības un attīstības ieguldījumiem nozarē.
Mūsu testa sistēmas galvenās funkcijas ir ielādēt servo motoru un konfigurēt servo piedziņas parametrus, lai izpildītu testa apstākļus. Kontrolējot servo disku reālā laikā un vācot griezes momenta sensora datus, var ieviest īpašus testa vienumus. Rezultāti parāda, ka sistēma var pārbaudīt vairākus tehniskos rādītājus, nodrošinot uzticamu testa sistēmu AC servo piedziņas ražošanai.
Sistēmas sastāvs un darbības princips
AC servo piedziņas testa sistēma sastāv no divām daļām: aparatūras un programmatūras. Aparatūras sistēma ir sadalīta trīs galvenajos moduļos:
Sakaru modulis starp resursdatora un servo disku;
Iekraušanas modulis, kas testēšanai nodrošina nepieciešamo slodzi;
Iegādes modulis, kas nodrošina servo motora datus resursdatoram.
Programmatūra ir sadalīta trīs galvenajos moduļos:
Pamata servo piedziņas iestatījumu modulis;
Testa parametru konfigurācijas modulis;
AC servo piedziņas testa modulis.
Komunikācijas modulis izvēlas atbilstošu sakaru aprīkojumu, lai savienotu dažādus funkcionālos moduļus, ļaujot sazināties starp dažādām sistēmas ierīcēm un nodrošinot precīzu un pilnīgu datu pārraidi un vadības komandu reālā laika efektivitāti. Datu iegūšanas modulis, kas darbojas kā būtisks tilts starp programmatūru un aparatūru, pārraida savāktos datus uz resursdatora datu apstrādes moduli testa rezultātu analīzei un spriedumam. Slodzes lietojumprogrammu sistēmas modulis piemēro testam atbilstošo slodzi, pamatojoties uz resursdatora iestatīto slodzes vērtību, nodrošinot, ka servo sistēma atbilst testa nepieciešamajiem slodzes apstākļiem. Pamata iestatīšanas modulis sagatavo maiņstrāvas servo diskdzini testēšanai, servo piedziņas parametru konfigurēšanai un vienkāršu motoru testu veikšanai, lai nodrošinātu pareizu darbību testa sistēmā. Pārbaudes parametra konfigurācijas modulis konfigurē piedziņas parametrus testa sagatavošanas posmā, lai izpildītu vadības režīmu un ielādētu stāvokļa prasības. Pārbaudes modulis projektē attiecīgo testa vienību testa metodes un kontrolē diskdziņa darbību atbilstoši testa metodēm testa laikā. Šai sistēmai ir labi izstrādāta cilvēka un mašīnas saskarne, ļaujot lietotājiem pilnībā kontrolēt maiņstrāvas servo piedziņas testa sistēmu, izmantojot resursdatoru.
Sistēmas sastāvs un darbības princips
AC servo piedziņas testa sistēma sastāv no divām daļām: aparatūras un programmatūras. Aparatūras sistēma ir sadalīta trīs galvenajos moduļos:
Sakaru modulis starp resursdatora un servo disku;
Iekraušanas modulis, kas nodrošina nepieciešamo slodzi testēšanai;
Iegādes modulis, kas nodrošina servo motora datus resursdatoram.
Programmatūra ir sadalīta trīs galvenajos moduļos:
Servo draivera pamata konfigurācijas modulis;
Testa parametru konfigurācijas modulis;
AC servo draivera testa modulis.
Komunikācijas modulis izvēlas atbilstošu sakaru aprīkojumu, lai savienotu dažādus funkcionālos moduļus, ļaujot sazināties starp dažādām sistēmas ierīcēm un nodrošinot precīzu un pilnīgu datu pārraidi un vadības komandu reālā laika efektivitāti. Datu iegūšanas modulis, kas darbojas kā būtisks tilts starp programmatūru un aparatūru, pārraida savāktos datus uz resursdatora datu apstrādes moduli testa rezultātu analīzei un spriedumam. Slodzes lietojumprogrammu sistēmas modulis piemēro testam atbilstošo slodzi, pamatojoties uz resursdatora iestatīto slodzes vērtību, nodrošinot, ka servo sistēma atbilst testa nepieciešamajiem slodzes apstākļiem. Pamata iestatīšanas modulis sagatavo maiņstrāvas servo diskdzini testēšanai, servo piedziņas parametru konfigurēšanai un vienkāršu motoru testu veikšanai, lai nodrošinātu pareizu darbību testa sistēmā. Pārbaudes parametra konfigurācijas modulis konfigurē piedziņas parametrus testa sagatavošanas posmā, lai izpildītu vadības režīmu un ielādētu stāvokļa prasības. Pārbaudes modulis projektē attiecīgo testa vienību testa metodes un kontrolē diskdziņa darbību atbilstoši testa metodēm testa laikā. Šai sistēmai ir labi izstrādāta cilvēka un mašīnas saskarne, ļaujot lietotājiem pilnībā kontrolēt maiņstrāvas servo piedziņas testa sistēmu, izmantojot resursdatoru.
Sistēmas aparatūras dizains
Aparatūras sistēma sastāv no galvenās vadības ierīces, servo sistēmas un slodzes iekraušanas sistēmas.
Komunikācijas moduļa dizains
Šim projektēšanas modulim jāīsteno datu apmaiņa starp dažādām ierīcēm, nodrošinot reālā laika pārraidi un datu precizitāti. Datu pārraides saturs šajā sistēmā ietver servo piedziņas konfigurācijas instrukcijas, motora vadības instrukcijas un servo piedziņas stāvokļa uzraudzības datus. Servo diska konfigurācijas instrukcijām datu pārraides procesam nav augstas veiktspējas prasību, un RS485 sakaru saskarne var tās izpildīt. Motora vadības instrukcijām un servo piedziņas stāvokļa uzraudzības datiem, augsta precizitāte, laba reālā laika veiktspēja un augsti datu pārraides ātrumi. Tā kā servo diskdzinim šajā dizainā ir gan CAN, gan RS485 sakaru saskarnes, Canalystl un Z-TEK aprīkojums tika izvēlēti, lai atvieglotu starpnozaru datu komunikāciju dažāda veida pārraides saturam.
Iegūšanas moduļa dizains
Šim projektēšanas modulim ir jāsavāc ātruma un griezes momenta dati no pārbaudāmā motora, nodrošinot augstu precizitāti, stabilitāti un spēcīgas pretkonferences iespējas.
Iegādes modulī kā datu iegūšanas aprīkojumu izmanto mikrokrangas griezes momenta sensoru un tā pievienoto griezes momentu, ātrumu un barošanas mērītāju. Šis sensors piedāvā lielisku veiktspēju, kas spēj noteikt gan griezes momentu, gan ātrumu un vārpstas spēku ar augstu precizitāti, lielisku stabilitāti un spēcīgām pretkomatīzes iespējām, kas atbilst veiktspējas prasībām. Griezes momenta sensors ir savienots ar servo motora darba galu, un barošanas mērītāja RS485 sakaru interfeiss ir savienots ar vadības paneļa RS485 sakaru saskarni, veidojot sistēmas datu iegūšanas moduli.
Slodzes lietojumprogrammas moduļa dizains
Šis dizaina modulis uz motoru piemēro slodzi. Slodzes vērtību iestatiet ar resursdatora ievadi vai manuālu pielāgošanas pogu, nodrošinot konsekventu, stabilu slodzes izvadi ar zemu kļūdu.
Slodzes pielietojuma modulis sastāv no histerēzes bremzes, histerēzes kontroliera un vadības paneļa. Pārbaudes sistēmai motoram nepieciešama droša un stabila slodzes pielietojums. Histerēzes bremzes piedāvā priekšrocības, saglabājot gandrīz nemainīgu griezes momentu neatkarīgi no slīdēšanas ātruma, un var kontrolēt lielu griezes momenta izvadi ar zemu strāvu. Tāpēc šī iekraušanas sistēma tika izstrādāta ar histerēzes bremzēm. Sākotnējā datora iestatītā slodzes vērtība tiek saņemta, izmantojot RS485 interfeisu, un pēc datu apstrādes tiek izvadīta analogā vērtība, kas apzīmē faktisko griezes momenta vērtību. 24 VDC ... Papildus tiešajam sprieguma regulēšanai sprieguma kontrolētās histerēzes bremzes parasti izmanto rafinētu strāvas vadību. Histerēzes bremžu griezes momenta regulēšana un kontrole tiek panākta, pielāgojot līdzstrāvas strāvu, kas plūst caur elektromagnētisko spoli, lai noteiktu izejas griezes momentu. Griezes moments un strāva ir lineāri saistīti, un pastāvīga strāvas avota izmantošana samazina dreifēšanas kļūdas, ko izraisa ārējie bremžu faktori. Vadības panelis ir galvenais modulis kravas uzlikšanas sistēmā, nodrošinot motora slodzi. Šajā slodzes uzlikšanas dēlī tiek izmantots STM32F103Zet6 kā vadības paneļa apstrādes serdi, kurā ir divas analogās izejas, trīs RS485 saskarnes, RS232 interfeiss, RS422 saskarne, var saskarne, LED modulis un spiedpogas modulis. Tā kā histerēzes kontrolierim ir nepieciešams ieejas sprieguma diapazons 0-5 V, analogās izejas shēmas ir izstrādātas, apvienojot STM32F103Zet6 Chip iekšējo DA pārveidotāju ar OP amp ķēdi. LED modulis apvienojumā ar spiedpogas moduli ievieš tādas funkcijas kā režīma pārslēgšana, parametru iestatīšana un vadības paneļa statusa displejs.
Programmatūras dizains
Sistēmas programmatūras dizains
Sistēmas resursdators tika izstrādāts, izmantojot QT platformu, piesaistot Modbus un var atvērt sakaru protokolus, lai pārraidītu un saņemtu datu un vadības komandas, galu galā parādot tos lietotāja saskarnē. Balstoties uz īpašo funkcionālo reālā laika prasību analīzi, uzdevumu moduļi tika sadalīti reāllaika un nereāla laika uzdevumos. Lai nodrošinātu precīzu un savlaicīgu reālā laika uzdevumu pabeigšanu, tika izmantoti procesa datu objekti CAN atvērtā protokolā.
Sistēmas funkcionālā moduļa dizains
Šī programmatūras sistēma pieņem modulāru dizaina koncepciju. Balstoties uz vispārējām sistēmas prasībām, programmatūras funkcijas tiek sadalītas ierīces savienojuma modulī, servo piedziņas pamata konfigurācijas modulī, testa stāvokļa konfigurācijas modulim un testa modulim.
Ierīces savienojuma moduļa dizains
Kad tiek palaista resursdatora programmatūra, tiks parādīts dialoglodziņš Communication Iestates. Šajā dialoglodziņā atlasiet vēlamo sakaru portu, sakaru ātrumu, ierīču skenēšanas diapazonu utt.
1) Pievienojiet/atvienojiet: savienojot, atlasiet sakaru metodi un iestatiet sakaru parametrus. Atvienojot, dažas funkcijas var izmantot bezsaistē.
2) Servera draivera izvēle: automātiski skenējiet un identificējiet savienotās ierīces sakaru adresi sakaru adreses diapazonā vai tieši ievadiet savienojuma sakaru adresi.
Pamata iestatījumu moduļa dizains
Servo Drive Basic iestatījumu modulis izmanto Modbus sakaru protokolu (8 bitu dati, 1 bitu pat paritāte, 1 bitu pieturas bits, ASCII kods). Tās galvenās funkcijas ir:
1) Parametru rediģēšana: parāda savienotos servo piedziņas parametrus un ļauj modificēt atlasītos parametrus. Katrs parametrs ir īsi aprakstīts.
2) Trauksmes informācija: parāda pašreizējo trauksmes informāciju un vēsturiskos trauksmes ierakstus un pēc vajadzības var atiestatīt strāvas trauksmes un notīrīt vēstures trauksmes ierakstus.
3) IO uzraudzība: parāda servo piedziņas ieejas un izejas signāla informāciju.
4) Datu uzraudzība: parāda servo piedziņu un motorisko informāciju, piemēram, motora ātrumu, griezes momentu, atsauces impulsus, atgriezeniskās saites impulsus un novirzes impulsus.
5) nobīdes regulēšana: nulles analogās ieejas signāli (ātrums, griezes moments).
5) Papildu funkcijas: nodrošina motora nulles stāvokļa noteikšanu un slodzes inerces noteikšanu.
6) izmēģinājuma palaišana: skriešanas darbība un uz priekšu/reversās rotācijas pārbaude;
7) Rūpnīcas atiestatīšana: atiestata servo disku uz rūpnīcas iestatījumiem un atjaunina resursdatora datora parametru sarakstu.
8) Failu importēšana/eksportēšana: Faili kalpo kā parametru sarakstu glabāšanas un datu avoti.
Izņemot failu operācijas, visas pārējās funkcijas tiek ieviestas, izmantojot programmēšanu, lai piekļūtu servo statusa datu komunikācijas adresei, parsēt Modbus datu paketes un kontrolētu lietotāja saskarni.
Testa stāvokļa konfigurācijas moduļa dizains
Lai izpildītu testa nosacījumus AC Servo Drive Testing, tika ieviesti šādi funkcionālie dizaini:
1) Slodzes iestatījums: Slodzes vērtība tiek iestatīta resursdatora datorā un ievada ielādes ielādes sistēmā saskaņā ar sakaru protokolu. Pēc apstrādes motoram tiek piemērota nepieciešamā testa slodze.
2) Vadības režīma iestatījums: servo diskdzinim ir pieci vadības režīmi (ātruma vadība, pozīcijas kontrole, mājas vadība, pozīcijas interpolācijas vadība un griezes momenta vadība). Atbilstošais vadības režīms tiek iestatīts atbilstoši testa prasībām. CAN atvērtā protokola pakalpojumu datu objekti (SDOS) tiek izmantoti, lai pārsūtītu kritiskus datus (parametri). Atbilstošais vadības režīms un ar testu saistītie parametri tiek iestatīti, modificējot datu vārdnīcu.
Testa moduļa dizains
Pārbaudes laikā sistēmai ir jākontrolē servo diska darbība reālā laikā, līdz pārbaude ir pabeigta. Jebkurš kontroles nobīde testa laikā ietekmēs testa rezultātus, padarot reālā laika datu pārraidei, kas ir būtiska sistēmai. CAN atvērtā komunikācijas protokols piedāvā priekšrocības kustības kontrolē, īpaši sinhronā kontrole, tāpēc to izmantoja datu pārraidei. Tās procesa datu objekti (PDOS) bieži tiek izmantoti, lai pārsūtītu laiku kritiskus procesa datus (uzdotie punkti, kontroles vārdi, statusa informācija utt.).
ACDO kartēšana tiek veikta ar laiku kritiskiem procesa datiem, kas iesaistīti testā. Balstoties uz šo kartēšanu, vadības komandas tiek nosūtītas uz servo piedziņu ar regulāriem intervāliem atbilstoši testa prasībām, ļaujot reāllaika kontrolēt servo diskdzini un pabeigt testa operāciju.
Pārbaudes rezultāti tiek novērtēti, pamatojoties uz sensora datiem un maiņstrāvas servo piedziņas tehniskajām specifikācijām, lai noteiktu, vai testa ierīce atbilst norādītajiem tehniskajiem standartiem.
Galvenās vadības programmas dizains
Pārbaudes sistēma ir sadalīta pamata konfigurācijā, testa vides konfigurācijā, testa ieviešanā un testa rezultātos.
Programmatūras sistēmai ir atļaujas, kas lietotājiem pieprasa pieteikties, lai piekļūtu sistēmai. Pēc inicializācijas lietotājs nonāk cilvēka un mašīnas interfeisā, kurā ir vairāki funkcionālie ekrāni ar lietotājam draudzīgu pārslēgšanu. Programmatūras sistēmas galvenais process ietver maiņstrāvas servo diska konfigurēšanu pamata iestatījumu saskarnē. Pēc apstiprināšanas, ka servo sistēma darbojas pareizi, lietotājs ievada konkrēto testa vienuma saskarni, atlasa testa vienumu un nepieciešamās slodzes konfigurēšanai izmanto slodzes ielādes sistēmu. Pēc tam testa modulis konfigurē attiecīgos testa parametrus. Pārbaudes laikā testa parametri un slodze tiek koriģēti atbilstoši nepieciešamajiem parametriem, un dati tiek reģistrēti. Pēc testa pabeigšanas dati tiek analizēti, lai noteiktu testa rezultātus. Atkarībā no testa procesa lietotājs var iziet vai vadīt citu testa vienumu.
Eksperimentālie rezultāti un analīze
Ātruma svārstību pārbaude
Pārbaudes prasības: ar motoru bez slodzes un nominālā ātruma, veiciet uz priekšu un atpakaļgaitas rotācijas testus ar vairākiem ātruma posmiem slēgta cilpas ātruma braucieniem. Servo piedziņas motors tiek pārbaudīts ar līdzsvara stāvokļa ātrumu -200 apgriezieniem minūtē, 600 apgriezienos minūtē, -1000 apgr./min un 2000 apgr./min, lai pārbaudītu motora darbības ātruma gludumu.
Pārbaudes indikatori: Kad sistēma darbojas bez slodzes, jo mazāks ātrums, jo lielāka ir sistēmas pretestība un jo lielāka ātruma svārstība. Ja motors tiek novērtēts ar 3000 apgr./min., Slēgumu ātrums nedrīkst pārsniegt 1%, darbojoties ar lielu ātrumu, kas lielāks par 2000 apgr./min; Darbojoties ar vidēju ātrumu no 1000 apgr./min līdz 2000 apgr./min., Slēgumu līmenis nedrīkst pārsniegt 3%; un, darbojoties ar zemu un vidēju ātrumu no 0 līdz 1000 apgriezieniem minūtē, svārstību ātrumam nevajadzētu pārsniegt 0,000 apgriezienus virs 200 apgr./min . 3%.
Pārbaudes darbības: Pievienojiet testa diskdzini sistēmai, piedziņas darbību, palaidiet resursdatora programmatūru, konfigurējiet piedziņas parametrus un veiciet testa palaišanu, lai nodrošinātu pareizu darbību. Kad motors darbojas normāli, pārslēdziet resursdatora programmatūru uz testa režīmu, iestatiet slodzi uz bez slodzes, vadības režīmu uz ātruma režīmu un konfigurējiet attiecīgos testa parametrus. Kad tests ir gatavs, noklikšķiniet uz ātruma svārstību testa. Vadītājs kontrolēs motoru atbilstoši testa prasībām. Pagaidiet, līdz testa pabeigšana un iegūstiet motora ātruma līkni un testa rezultātus.
Testa rezultāta analīze: līknes svārstības vidējā un zemā ātrumā nepārsniedz 3%, un maiņstrāvas servo piedziņa vienmērīgi darbojas diapazonā. Ir pagājis maiņstrāvas servo piedziņas ātruma svārstību tests.
Secinājums
Balstoties uz Servo Drive testēšanas prasībām, Tonghang ir izveidojis testa sistēmu, kas īpaši paredzēta AC servo diskiem saskaņā ar "vispārējām tehniskajām prasībām AC servo diskiem". Šis dizains izolē dažādus funkcionālos moduļus, samazinot sistēmas sarežģītību, saglabājot sistēmas funkcionalitāti un veicinot turpmāko attīstību. Sistēma lepojas ar racionālu aparatūras un programmatūras dizainu, stabilu funkcionalitāti un intuitīvu un lietotājam draudzīgu cilvēka un mašīnas saskarni. Visaptverošās displeja funkcijas atbilst praktiskām vajadzībām. Mēs izstrādājam servo braucienus, kas pielāgoti jūsu īpašajām vajadzībām. Lūdzu, sazinieties ar mums, lai iegādātos pieprasījumus.
Populāri tagi: AC servo autovadītājs, Ķīna AC servo motoru vadītāju ražotāji, piegādātāji, rūpnīca
